Ракета была создана в Группе изучения реактивного движения (ГИРД) под руководством Сергея Павловича Королёва на основе проекта и расчётов Фридриха Артуровича Цандера. После смерти Цандера в 1933 году руководство разработкой продолжил его соратник Л. К. Корнеев. Двигатель ракеты был разработан Л. С. Душкиным. Изначально Цандер планировал использовать в ракете металлическое горючее (часть конструкции ракеты), но после его смерти от этой идеи отказались. В итоге двигатель работал на жидком кислороде и этиловом спирте.
